СУПЕРВІЗОРНЕ УПРАВЛІННЯ З ІНКРЕМЕНТАЛЬНОЮ ЗМІНОЮ КОЕФІЦІЄНТІВ РЕГУЛЯТОРА

Анотація

У статті розглядається методика побудови інкрементного нечіткого супервізора з метою корекцій коефіцієнтів ПД-регулятора на підставі інформації про помилку та її похідну. Нечітка система використовується для модифікації параметрів регулятора нижнього рівня, який працює як головний регулятор. Застосування нечіткого інкрементного супервізору найбільш ефективно за керування нестаціонарним об’єктом керування, а також за неточно відомих параметрів об’єкта. Базовий регулятор може бути налаштований за стандартною методикою (наприклад, Зіглера – Ніколса), а нечіткий супервізор дає змогу варіювати коефіцієнти базового регулятора, покращуючи якість управління. Застосування паралельно функціонуючого нечіткого інкрементного регулятора дає змогу підвищити робастність системи автоматичного керування до зовнішніх збурень, які несуть непередбачуваний характер. Підвищення робастності дає змогу адаптації систем автоматизації до умов роботи в зовнішньому середовищі, у якому спостерігаються значні коливання факторів, що збурюють. Стійкість до збурень досягається шляхом динамічної адаптації інкрементним нечітким супервізором передаточних коефіцієнтів класичних регуляторів. Для налаштування правил функціонування нечіткого супервізору проведено аналіз на фазовій площині типового графіку перехідного процесу. Відповідно до проведеного аналізу розроблено таблицю лінгвістичних правил функціонування нечіткого супервізора. Під час опису передбачено використання одноманітного лінгвістичного нормалізованих значень помилки регулювання та її похідної, а також керуючого сигналу у вигляді трикутних функцій приналежності. За результатами синтез нечіткого інкретементного регулятору здобуто графічне уявлення поверхні керування, а також проведено порівняння набутих графіків перехідного процесу об’єктом під час управління з класичним ПД-регулятором.